DynamicMeshDict

FoamFile
{
    version     2.0;
    format      ascii;
    class       dictionary;
    object      dynamicMeshDict;
}

bodies

type

parent

剛体における座標原点だと思われる
parent  root;でグローバル座標系を指定？

数値系

• mass：質量$[kg]$
• inertia：重心周りの慣性テンソル$[kg\cdot m^2]$
  対角成分は必ず同じ値なので省略されている
  $$ I=\begin{bmatrix}I_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\end{bmatrix} $$
  $$ I=I^{\intercal} $$

inertia  (Ixx Ixy Ixz Iyy Iyz Izz);

• transform：parentから見た初期状態でのボディ座標系

transform (1 0 0  0 1 0  0 0 1) //(x y z)
          (0 0 0);              //重心